hadow 灵巧手是英国Shadow Robot公司推出的先进仿人机器手， Shadow 其五指灵巧手无论是从力的输出还是活动的灵敏度，都可以与人手相媲美。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，以其能够完成灵活、精细的抓取操作，而成为机器人领域的热门研究方向。   

Shadow 灵巧手五指手和人类的手一样拥有24个自由度，并可以实现和人手一样的动作。各个关节通过直流电机驱动（可选气动）。手内部集成基于ROS的控制系统，并提供功能丰富的图形化控制界面，同时支持使用MoveIt！进行运动规划及三维仿真模拟。 机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足位置和力的闭环控制，精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。

型号	Shadow Hand Plus	Shadow Hand Lite	Shadow Hand Extra Lite
关节数量	24	16	12
手指数量	5（带腕部）	4	3
自由度	20 DOF	13 DOF	10 DOF
高度	448 mm	327 mm	327 mm
自重	4.3 kg	2.4 kg	1.8 kg
负载	5 kg	4 kg	3 kg
通信方式	EtherCAT
控制系统	ROS
控制模式	力控制，位置控制，轨迹控制
传感器	关节位置，指尖触觉，肌腱力，温度，电流，电压，气压
选配	BioTac触觉传感器，CyberGlove数据手套等

产品特点
基于人手运动学：标准版本的五指手拥有和人手同等数量的24个关节（包括腕部），并拥有20个可单独控制的自由度，这是完全基于人手的运动方式进行设计开发的
人手相同的尺寸：整体大小与人手一致，方便模仿人类的手部动作，通过扩展指尖传感器以及用于远程控制的数据手套等，可轻易通过遥操作实现远程控制
实时反馈与控制：整机采用EtherCAT进行内部数据传输以及和远程控制端的通讯，通过高频率的反馈与控制周期，可以实时反馈多达120个以上的各种反馈数据，并进行相应的反馈控制
基于ROS的平台：整体软件架构完全基于ROS开发，对ROS平台100%兼容，并提供基于包括RQT的图形化界面，MoveIt！的运动规划与仿真等功能

应用领域
AI & VR
科研教育
航空航天
核能工业
生物医学