写在前面的话，这是一篇深度广告，因为目前创业需要大量的机器人抓取，机器人操作，机器人视觉，问题解决者和coding资深专家，靠谱的机械机构设计等等类型的人才，想让更多的人了解这个方向和行业，也许有人会感兴趣而加入到这个行业中来。

以前写过两篇机器人抓取的文章：基本的机器人抓取及回顾：机器人抓取 - 知乎专栏

机器人抓取的一些研究方向：机器人抓取（２） - 知乎专栏

总体来说，这两个还是非常的学术，很多内容也是我博士论文的一些总结，博士论文的链接（https://infoscience.epfl.ch/record/215869/files/EPFL_TH6908.pdf）。


顺带也给我硕士论文打个广告，抓取力分析与不确定性分析（https://drive.google.com/drive/my-drive）。


总的来说，从2008年到2011年，我在抓取上的研究都是传统的建模，优化，仿真，学的东西也五花八门，凸优化，微分几何，各种优化算法，各种接触力模。2011年到2012年初期，还在这个方向继续的work，所谓套路，就是下图这样：

而换来换去的就是物体，hand，目标函数，如下图这样，

理论上这个玩法可以无穷的迭代下去，换个条件，得到一些grasp，然后继续的做。我也不另外，加入实验室不到四个月，就在这个套路上灌了IROS和RAS。


题外话，到目前为止，还是有不少人在继续按照这个套路来做的。中国人搞grasp的又尤其的多，大家也很少总结一套规律来，很多人都去造个轮子，也不看下历史的进程。

套路是要不得的！无论做人还是做学术！

2012年 四月的某一天，我刚吃完中饭，我老板喊我去开会。桌子上摆着三个如下图的玩意，老板说这个标定谁来做，几个博士后和高年级的博士低下了头，假装没有听到，我正准备模仿，老板说：Miao，how do you think of this sensor? ..........................................



后来2012年，我就被这个传感器折磨到胃出血，内分泌失调，大腿做手术等等。各种零漂，温漂，接触不良，接线短路，莫名其妙的流出无色的液体，各种脆弱不堪。标定方法我试过了Neural Network，SVM，GP， GMM，试过了online calibration，能稳定工作的方法没有几个。总之，直到五年后的今天，我才有勇气再次查看当时的工作记录，就像下面这些早期的实验室的工作，每一张图都是一个故事，也是一个事故。


从2013年，我才正式的放弃以前的套路，转行到grasp control上，这个时候得到了Kenji的大量帮助，一个一辈子只研究手的教授。Kenji的耐心使得我可以在三个月就迅速的去写了一篇ICRA，同时我又写了一个ICRA的icub exploration的文章。后面的14，15年，基本就是走套路了，写文章已经没有激情了，虽然我写的不多。

16年我回来创业时，最开始靠的基本是年少无知。水太深，还好一路各种开挂，各种更牛逼的人来加入我们。

现在我们已经接近50人，很多产品也已经在现场部署中，但是我们还是需要更有激情的小伙伴，能够做problem solver，能够在创新与前进中找到交集。如果你觉得你可以成长，完全应该来库柏特一试。

本文转载自知乎，作者：李淼，如若转载请联系原作者。如果作者公司你有兴趣，请发邮件limiao712@gmail.com.