小编感谢：
首先感谢@fly qq、@桂凯对问题的详细回复。


题主邀请：
亚马逊的Kiva机器人取得了比较好的应用，国内的一些公司也在采用相似的方案，让智能AGV火了一把。有一个比较好奇的问题是：为什么亚马逊选择让货架移动而不是让一个AGV+机械臂组成的复合机器人去抓取货架上的物体呢？难道仅仅是因为物体种类太多不好抓吗（这也是亚马逊举办挑战赛的愿意吗）？谢谢。


@fly qq谢邀：

主要是因为机械臂从货架中抓取特定商品的技术还不够成熟和稳定。即使之前办了几次抓取大赛，比赛的情况似乎也离实际使用有一定距离。

这是比赛的货架:


这是实际的货架:


机器人在视觉，感知，规划，控制等方面距离实际落地还有不少需要继续研究提高的地方。这点亚马逊官方也意识到了，也因此停止了这个比赛的。具体可以看亚马逊官方的邮件内容:


另外，即使机械臂抓取的技术成熟了，也应该不会采用移动机械臂的形式。这主要是移动机械臂给每个AGV配备了一个机械臂，而机械臂的成本相对于AGV高不少。在移动抓取这个过程中，大部分时间用的都是AGV部分，机械臂的使用率太低(只在货架旁边会使用机械臂)，成本上不划算。

到时候的实现方式应该是AGV运送货架➕机械臂固定位置分拣。亚马逊目前就是采用这种方式，只不过没使用机械臂，而是使用人。也即AGV将货架运动到固定位置，工作人员根据订单从货架上取下货物打包。



@桂凯谢邀：

不光是仓储机器人，现在主流的工业自动化配置都是基座固定的机器人和流水线（类似于你说的移动货架）。


这种方式的技术成熟，精度很高，四大家族的能达到十个丝以内；缺点是生产线布置费用高，想汽车生产中，一条线得用个几年才能回本。

基座浮动的机器人（AGV+机械臂）本身是一个冗余机构，运动学和动力学复杂度提高了很多，技术相对不成熟；优势是机动灵活，布置容易。它的优势类似于，现在协作机器人鼓吹的比传统工业机器人的优势。

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