题主邀请：

目前，四大机器人厂商和其他机器人公司都推出了人机协作机器人，库卡退出LBR II wa机器人，UR机器人的人机协作UR3，5，10。ABB等也有人机协作。但是所有的人机协作机器人都采用了直流电机，没有一家采用交流电机。请问交流电机什么原因导致不被采用？


fly qq回答：

本人主要做上层规划算法，所以底层的电机不是非常了解。但是对协作机器人（co-bot）有一定关注，而且实验室里有Baxter和UR，也有直接用交流电机做backdrive，所以这里随便讲一下我个人的看法。
首先，题主讲的“没有一家采用交流电机”并不准确，之前就看过不少用传统工业机器人做人机交互演示的例子，如下面这个拖动示教。


而且，就我们在交流电机上测试的效果看，如果用交流电机做协作机器人（每个关机采用交流电机，并在传动输出端安装力矩传感器），交流电机的控制响应速度、精度等均满足要求（现在交流电机驱动器已经做得很好了，上位机可以完全安装直流电机控制方法来控制交流电机）。
当然，楼上说的，液压不适合用于协作机器人上也不准确，如迪斯尼不久前发布的Jimmy机器人就采用了气-液混合控制（公众号介绍：迪斯尼遥操作机器人）：


但是，确实如题主所说，现在推出的几款人机协作类机器人均采用了直流电机，这说明直流电机确实有其可取之处。我能想到的几个理由如下：

1、直流电机驱动器比较简单，体积小，便于安装，甚至可以直接与其他模块集成到一块电路板上（如UR，Kinova Jaco）；

2、交流电机一般用在重载机器人上，用于输出大功率，协作机器人上没必要使用大功率电机；

3、协作机器人往往需要精确控制力矩，直流电机更符合这一要求（电流与力矩成正比）；

4、UR和kinova机械臂都是采用分离式直流电机（其他几家没拆过，不清楚），电机与关节做成一体（定子、转子分别与输入、输出端固连），如果用交流电机，则很难做这样的分离。kinova关节见下图（UR的拆机图在另一台电脑上）：

 

本文首发于知乎，作者：邱强，原文链接：https://www.zhihu.com/question/48625186/answer/112590151,本网站经授权发布，如若转载请联系原作者。