本讲主要介绍有关三维空间刚体运动的数学知识。我们从点和坐标系的定义开始，逐渐介绍如何表达三维空间中的旋转和平移。其中，旋转的处理较为复杂，我们将说明几种不同的旋转量表达方法：旋转矩阵、旋转向量、四元数、欧拉角。然后，通过线性代数库Eigen，让读者掌握其用法。
- 第1章 点与坐标系
- 1-1 点与坐标系 （ 20:30）
- 第2章 旋转矩阵
- 2-1 旋转矩阵 （ 19:32）
- 第3章 旋转向量和欧拉角
- 3-1 旋转向量和欧拉角 （ 18:03）
- 第4章 四元数
- 4-1 四元数 （ 10:59）
- 第5章 实战环节
- 5-1 实战环节 （ 24:33）
高翔
睿慕课学院
- 讲师简介
- 慕尼黑工业大学计算机视觉组博士后，清华大学自动控制与工程博士，现就职于百度自动驾驶。长期从事SLAM的研究，主要包括机器人的中的视觉SLAM技术、机器学习与SLAM的结合。主编畅销书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在国际知名期刊IEEE Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等发表论文数篇。
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