本讲介绍有关李群与李代数的基本知识。SLAM的定位问题中，需要对相机的平移和旋转进行估计，其中涉及到有关旋转和平移的函数优化问题。使用李代数的处理方式，你可以将此类问题转化为无约束的优化，便于求解。我们将介绍李群与李代数的定义、指数与对数映射、如何利用李代数进行求导。最后，通过Sophus库熟悉李代数的操作。
- 第1章 群
- 1-1 群 （ 09:21）
- 第2章 李群与李代数
- 2-1 李群与李代数 （ 18:56）
- 第3章 指数映射和对数映射
- 3-1 指数映射和对数映射 （ 10:10）
- 第4章 李代数求导与扰动模型
- 4-1 李代数求导与扰动模型 （ 18:33）
- 第5章 实践：Sophus库的使用
- 5-1 实践：Sophus库的使用 （ 12:11）
高翔
睿慕课学院
- 讲师简介
- 慕尼黑工业大学计算机视觉组博士后，清华大学自动控制与工程博士，现就职于百度自动驾驶。长期从事SLAM的研究，主要包括机器人的中的视觉SLAM技术、机器学习与SLAM的结合。主编畅销书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在国际知名期刊IEEE Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等发表论文数篇。
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