串联弹性驱动器（SEA）的结构及性能分析

课程简介

课程学习目标：
1. 理解SEA的定义、结构和基本工作原理；
2. 掌握其线性动力学模型，理解弹性体的刚度对SEA性能的影响；
3. 认识常见的腿足式机器人驱动器的性能优劣，并能够做到因地制宜地合适选型。

任赜宇

睿慕课学院

讲师简介: 意大利技术研究院（Italian Institute of Technology）先进机器人（Advanced Robotics）部门博士生，本科毕业于浙江大学机械电子工程。现主要从事人形机器人欠驱动机械手、串联弹性驱动器（SEA）、平行弹性驱动器（PEA）以及基于SEA和PEA的弹性储能弹跳单腿的机电设计以及相关控制的研究，研究内容多次被ICRA和IROS收录，并担任相关领域审稿人。曾为机器人世界杯小型组（RoboCup SSL）浙江大学熊蓉教授团队ZJUNlict成员，获得2014年机器人世界杯小型组世界冠军、2013年伊朗公开赛亚军以及2015年机器人世界杯小型组季军。