黄金会员免费- 第1章 工业机器人控制器和力控制技术整体架构
- 1-1 课程大纲详解 （ 26:38）
- 1-2 工业机器人系统架构 （ 10:33）
- 1-3 构建一套控制系统所需的基础知识点 （ 05:05）
- 1-4 力控制技术的应用场景概述 （ 14:00）
- 1-5 工业机器人控制器与力控制技术的关系 （ 02:56）
- 第3章 工业机器人控制系统
- 3-1 控制系统的硬件结构和软件架构 （ 05:13）
- 3-2 控制系统的硬件结构和软件架构详解 （ 01:09:28）
- 3-3 基本指令集和几套控制器系统 （ 18:16）
- 第4章 力控制技术
- 4-1 力控制技术基本概念及应用场合 （ 05:13）
- 4-2 对比几种不同的力控制策略 （ 22:11）
- 4-3 阻抗控制和阻抗模型 （ 12:09）
- 4-4 如何构建一套力控制系统 （ 26:11）
- 4-5 阻抗模型详解 （ 01:20:50）
- 4-6 阻抗模型在不同场合的应用 （ 01:32:01）
- 第5章 总结
- 5-1 控制器和力控制技术总结 （ 13:09）
讲师提示
段晋军
博士 东南大学
- 讲师简介
- 东南大学博士，研究方向：智能机器人，研究具体内容：多机器人协作、控制器设计、基于阻抗模型的灵巧双臂位置力协调控制、基于深度增强学习在机器人中的应用等。2015年9月—2016年9月在新加坡南洋理工大学访学。擅长领域：机器人控制器，控制器设计与架构、控制器算法；基于阻抗的双臂位置力协调：包括力控，协调策略等。
- 课程须知
- 1. 学员应具备相关基础知识：线性代数、工程矩阵、机器人学、机械原理及电气知识等基础课程。同时需掌握例如Matlab，C++，Python等编程语言；
2. 学习者在此基础上加强基于动力学模型的控制、最优化、微分几何、深度学习、动态规划等领域知识的扩展，将有助于未来的研究工作。
- 课程目标
- 从零开始了解和掌握搭建控制器和力控制技术的整个框架和全过程，对未来搭建各自特定的系统和构建应用需求奠定基础。
