- 第1章 空间机器人概念及分类
- 1-1 空间机器人概念 （ 10:12）
- 1-2 空间机器人工作模式 （ 11:36）
- 第2章 地面/空间机器人比较
- 2-1 非完整性约束 （ 15:35）
- 2-2 动力学耦合 （ 08:06）
- 2-3 空间机器人控制模式 （ 08:24）
- 第3章 空间机器人运动学/动力学分析
- 3-1 运动学建模 （ 06:26）
- 3-2 多领域动力学统一建模 （ 07:35）
- 第4章 空间机器人奇异回避的路径规划
- 4-1 基于阻尼倒数的奇异回避路径规划 （ 06:31）
- 4-2 经典答疑 （ 18:01）
王子威
睿慕课学院
- 讲师简介
- 清华大学自动化系导航与控制研究所博士生。研究领域：超冗余自由度机器人控制及空间遥操作研究。具体研究内容包括：链式多体系统动力学建模；障碍回避的轨迹规划算法；基于性能约束的控制算法设计；基于阻抗/导纳模型的半自主柔顺控制。
- 课程须知
- 学习者应当具备基本的数学和机器人学知识，包括：
(1) 矩阵分析：广义逆、特征值分解、奇异值分解
(2) 微积分、泛函分析基础、微分几何基础
(3) 机器人学：齐次变换矩阵、关节空间、笛卡尔空间
- 课程目标
- 1. 理解空间机器人的定义、分类和工作模式；
2. 掌握空间机器人与地面固定基座机器人的区别；理解非完整约束、动力学奇异和动力学耦合产生的原因；了解遥操作控制模式和典型的时延稳定性方法；
3. 理解空间机器人运动学和动力学；了解动力学等价机械臂的基本原理;
4. 掌握奇异回避路径规划.
