- 第1章 机器人任务规划挑战
- 1-1 机器人任务规划挑战 （ 03:03）
- 第2章 典型的服务机器人系统
- 2-1 典型的服务机器人系统 （ 02:02）
- 第3章 基于状态机的决策系统SMACH
- 3-1 状态机系统基本概念 （ 03:30）
- 3-2 基于SMACH实现的举例 （ 09:59）
- 第4章 基于逻辑的形式系统
- 4-1 基本概念：变式、状态、动作；转移系统 （ 03:48）
- 4-2 使用回答集编程来求解规划问题：积木世界 （ 15:19）
- 4-3 使用动作语言BC的任务规划系统 （ 13:29）
- 4-4 在可佳机器人上的实验 （ 11:44）
- 第5章 讨论：状态机和转移系统的异同
- 5-1 讨论：状态机和转移系统的异同 （ 07:00）
陈凯
睿慕课学院
- 讲师简介
- 中国科学技术大学计算机博士，目前仍在担任RoboCup@Home组执行委员会成员，并负责此国际赛事的规则制定、解释、仲裁、现场裁判等。在机器人领域有将近10年的研究和工作经历，研究方向是机器人上基于逻辑的行为规划，曾参与研发“可佳”机器人的3D视觉、软件系统架构、规划和决策系统等。现担任智加科技工程总监，在过去十年中长期从事机器人和无人驾驶相关研究和工作，在决策、自动规划、智能体系统架构等方面有丰富经验。在校期间带领团队获得机器人世界杯家庭组世界冠军，并曾在无人驾驶独角兽公司负责L4乘用车无人驾驶研发工作。
- 课程须知
- 本课程主要介绍面向服务机器人的任务规划方法和示例，要求学员对机器人决策、任务规划系统有一定认识。部分内容需要一定数理逻辑基础。
- 课程目标
- 掌握使用状态机框架来实现决策系统的方法，并且认识到状态机系统的局限性；对形式系统的任务规划方法有所了解。
