黄金会员免费- 第1章 机器人动力学技术的应用
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1-1 数学模型的定义与分类
（
08:36）
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1-2 机器人学科中的数学模型
（
27:00）
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1-3 机器人动力学模型的应用
（
22:40）
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1-4 机器人动力学的建模方法
（
28:19）
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1-5 机器人动力学仿真软件
（
08:09）
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1-6 机器人领域力控的发展趋势
（
20:08）
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- 第2章 矩螺旋与速度螺旋
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2-1 刚体的运动
（
07:03）
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2-2 刚体的力与力矩
（
10:50）
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2-3 刚体的线速度与角速度
（
08:01）
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2-4 螺旋与线性空间
（
22:22）
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2-5 螺旋系
（
22:57）
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2-6 内积空间与对偶空间
（
45:06）
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- 第3章 速度螺旋与运动学
- 3-1 螺旋的坐标系转换 （ 10:46）
- 3-2 刚体速度的坐标系转换 （ 14:47）
- 3-3 速度螺旋与点速度的关系 （ 30:15）
- 3-4 速度螺旋产生的运动 （ 19:06）
- 3-5 串联机器人正解 （ 12:04）
- 3-6 串联机器人速度雅可比 （ 06:50）
- 3-7 求出所有的杆件速度 （ 27:33）
- 3-8 约束矩阵C （ 17:17）
讲师提示
潘阳
CEO 佳安智能
- 讲师简介
- 佳安智能 CEO，上海交通大学博士后，研究方向：并联机器人、特种机器人、腿式机器人，研究具体内容：并联机器人机构设计、实时控制器、EtherCat总线控制、机器人动力学、机器人轨迹/步态规划等，擅长领域：机器人实时控制器、螺旋理论、机器人动力学、并联机构设计、特种/腿式机器人轨迹规划等。
- 课程须知
- 适合人群：机器人工程师、物理引擎开发工程师、机器人方向相关学生、学者等。 知识基础：建议具备一些线性代数、控制理论、机器人学等相关基本知识。
- 课程目标
- 1. 学习最新的动力学建模方法；
2. 分析不同机构的动力学；
3. 设计更可靠、轻便、快速的机构；
4. 实现对机器人的最优控制。
