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学习人数
12659
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难度级别
中级
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课程时长
14时32分
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综合评分
10
购买课程
￥ 999.00
- 第1章 伺服系统基础及其硬件组成
- 1-1 伺服系统基础 （ 10:25）
- 1-2 机器人伺服系统的组成 （ 11:21）
- 1-3 机器人伺服电机分类及选型 （ 16:02）
- 1-4 适合机器人用的电机 （ 14:51）
- 1-5 伺服电机编码器：旋转变压器和光电编码器 （ 16:47）
- 1-6 伺服电机编码器：磁编码器 （ 04:17）
- 1-7 伺服电机编码器的关键指标 （ 11:01）
- 第2章 机器人用伺服驱动器算法及调试方法
- 2-1 伺服驱动器的算法 （ 04:50）
- 2-2 伺服驱动器的数学模型 （ 03:44）
- 2-3 机器人用的伺服驱动器 （ 09:24）
- 2-4 伺服驱动器的响应 （ 04:16）
- 2-5 PID调试分步骤 （ 08:18）
- 2-6 日系伺服的免调 （ 06:58）
- 2-7 调试典型六轴机器人调试伺服驱动器的步骤和方法 （ 15:25）
- 第3章 工业实时总线及协作机器人
- 3-1 机器人控制器为什么需要总线？ （ 07:07）
- 3-2 工业以太网总线的关键指标 （ 11:06）
- 3-3 国内市场主流工业以太网总线技术 （ 08:34）
- 3-4 开放总线伺服驱动器的关键 （ 02:15）
- 3-5 典型协作机器人方案解析 （ 17:14）
- 3-6 协作机器人驱动设计的要点和难点 （ 14:03）
- 第4章 高性能伺服驱动单元体系结构设计与实践
- 4-1 驱动伺服单元的控制目标 （ 26:49）
- 4-2 伺服驱动单元软件特征分析 （ 29:01）
- 4-3 伺服驱动单元可重构体系结构设计 （ 43:43）
- 4-4 各任务运行时间监测和增量系统构建（TI示例） （ 10:57）
- 第5章 带宽分析与高带宽拓展实践
- 5-1 带宽定义和拓展意义 （ 31:15）
- 5-2 带宽测评手段 （ 14:49）
- 5-3 电流环与速度环带宽拓展技术 （ 32:04）
- 5-4 电流环与速度环带宽实测与分析 （ 16:30）
- 5-5 电流环预测控制 （ 06:41）
- 第6章 控制器设计及参数调整实践
- 6-1 PMSM数学模型 （ 23:21）
- 6-2 电流控制器设计及整定 （ 15:57）
- 6-3 速度控制器设计及整定 （ 20:56）
- 6-4 位置控制器设计及整定 （ 06:00）
- 6-5 速度环自调整方法 （ 03:37）
- 第7章 死区补偿、转动惯量、扰动转矩观测与补偿技术
- 7-1 死区补偿技术 （ 09:15）
- 7-2 转动惯量识别技术 （ 20:44）
- 7-3 刚度定义 （ 11:12）
- 7-4 扰动转矩观测及补偿实践 （ 12:04）
- 第8章 振动抑制技术与运算性能提升
- 8-1 机械振动原因分析 （ 34:08）
- 8-2 陷波器设计与实现 （ 09:46）
- 8-3 机器人末端抖动抑制 （ 24:44）
- 8-4 高频优化 （ 09:20）
- 8-5 编译器和内存运行 （ 08:29）
- 8-6 实时库 （ 25:54）
讲师提示
王志成
国科大 副研究员
- 讲师简介
- 工学博士，副研究员，国科大硕士生导师。长期从事高性能伺服系统、现场总线等的研究与开发工作、嵌入式系统方向软硬件教学工作。曾参与或主持国家工信部“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项、辽宁省企业技术中心、辽宁省自然科学基金等多项国家、省市科研课题。主持研制出了第三代高性能现场总线（SSBIII）和高性能伺服驱动器（GJSXXX系列）两类关键产品。SSBIII由高档数控国家工程研究中心命名，达到了与国外同类产品性能相当的水平。所研制的T-GJS015ADZ总线式伺服驱动单元获2012年辽宁省优秀新产品一等奖。先后申请了国家发明专利9项，软件著作权2项，在《机械工程学报》、《中国机械工程》等重点刊物及学术会议上发表论文20余篇。
