黄金会员免费- 第1章 概述与预备知识
- 1-1 课程内容与预备知识 （ 38:02）
- 1-2 SLAM是什么 （ 20:29）
- 1-3 视觉SLAM的数学描述 （ 10:57）
- 1-4 实践：Linux下的C++基础 （ 32:47）
- 第2章 三维空间的刚体运动
- 2-1 点与坐标系 （ 20:23）
- 2-2 旋转矩阵 （ 19:19）
- 2-3 旋转向量和欧拉角 （ 18:03）
- 2-4 四元数 （ 10:59）
- 2-5 实战环节 （ 24:27）
- 第3章 李群与李代数
- 3-1 群 （ 09:13）
- 3-2 李群与李代数 （ 18:56）
- 3-3 指数映射和对数映射 （ 10:10）
- 3-4 李代数求导与扰动模型 （ 18:33）
- 3-5 实践：Sophus库的使用 （ 12:06）
- 第4章 相机模型与非线性优化
- 4-1 针孔相机模型 （ 43:16）
- 4-2 实践：OpenCV 图像拼接 （ 28:36）
- 4-3 批量状态估计问题 （ 16:24）
- 4-4 非线性最小二乘 （ 18:32）
- 4-5 实践：Ceres and g2o （ 31:13）
- 第5章 特征点法视觉里程计
- 5-1 特征点提取与匹配 （ 46:50）
- 5-2 2D-2D 对极几何 （ 42:18）
- 5-3 3D-2D PnP （ 15:58）
- 5-4 3D-3D ICP （ 08:05）
- 5-5 三角化与深度估计 （ 23:19）
- 第8章 回环检测与建图
- 8-1 回环检测与词袋 （ 49:44）
- 8-2 建图 （ 16:50）
- 8-3 SLAM展望 （ 09:23）
讲师提示
高翔
智行者SLAM专家 清华大学博士，慕尼黑工业大学博士后
- 讲师简介
- 慕尼黑工业大学计算机视觉组博士后，清华大学自动控制与工程博士，现就职于百度自动驾驶。长期从事SLAM的研究，主要包括机器人的中的视觉SLAM技术、机器学习与SLAM的结合。主编畅销书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在国际知名期刊IEEE Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等发表论文数篇。
- 课程须知
- 1. 基础课程：高等数学、线性代数（矩阵论）、概率论、C++、Linux
2. 参考书籍：《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》
3. 本讲需理论与实际相结合
